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发那科机器人应用-位置寄存器
位置寄存器指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的方式记述。
位置寄存器，是用来存储位置资料（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）的变量（有关位置寄存器）。标准情况下提供有 100 个位置寄存器。
注释：
使用位置寄存器指令之前，通过“LOCK PREG”来锁定位置寄存器。若没有进行锁定，动作可能会集中在一起。有关“LOCK PREG”指令，可参阅 9.6 位置寄存器先执行功能。
PR[i] =（值）
PR[i] =（值）指令，将位置资料代入位置寄存器。
PR［ｉ］＝（值）
i : 位置寄存器号码（１～１００）
值：
PR ［ i ］：位置寄存器[i]的值
P［ i ］：程序内的示教位置[i]的值
LPOS：当前位置的直角坐标值
JPOS：当前位置的关节坐标值
U
UTOOL［ i ］：工具坐标系[i]的值
例
1: PR［1］= LPOS
2: PR［R［4］］= U
3: PR［GP1: 9］= UTOOL［GP1: 1］
PR[i] =（值）+（值）
PR[i] =（值）+（值）指令，代入２个值的和。
PR[i] =（值）-（值）指令，代入２个值的差。
PR［ｉ］＝（值） （算符）（值） （算符） （值）
PR［ i ］：位置寄存器[i]的值
P［ i ］：程序内示教位置[i]的值
LPOS：直角坐标系中的当前位置
JPOS：关节坐标系中的当前位置
U
UTOOL［ i ］：工具坐标系[i]的值
例
4: PR[3] = PR[3]+LPOS
5: PR[4] = PR[ R[1] ]
位置寄存器要素指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。
PR[i,j]的ｉ表示位置寄存器号码，ｊ表示位置寄存器的要素号码。位置寄存器要素指令可进行代入、加算、減算处理，以与数值寄存器指令相同的方式记述。
PR[i,j] =（值）
PR[i,j] =（值）指令，将位置资料的要素值代入位置寄存器要素
例1: PR［1, 1］= R［3］
2: PR［4, 3］= 324.5
PR[i,j] =（值）+（值）
PR[i,j] =（值）+（值）指令，将２个值的和代入位置寄存器要素。
PR[i,j] =（值）-（值）
PR[i,j] =（值）-（值）指令，将２个值得差代入位置寄存器要素。
PR[i,j] =（值）*（值）
PR[i,j] =（值）*（值）指令，将２个值的积代入位置寄存器要素。
PR[i,j] =（值）/（值）
PR[i,j] =（值）/（值）指令，将２个值的商代入位置寄存器要素。
PR[i,j] =（值）MOD（值）
PR[i,j] =（值）MOD（值）指令，将２个值的余数代入位置寄存器要素。
PR[i,j] =（值）DIV（值）
PR[i,j] =（值）DIV（值）指令，将２个值的商的整数值部分代入位置寄存器要素。
更多信息请咨询：发那科FANUC机器人
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