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发那科机器人：IO通讯的说明与使用
IO说明
I/O 具有如下种类。
外围设备 I/O
操作面板 I/O
机器人 I/O
数字 I/O
组 I/O
模拟 I/O
外围I/O一般有选择程序，启动或停止程序，解除报警，其他情形
I/O 具有如下种类。
外围设备 I/O
操作面板 I/O
机器人 I/O
数字 I/O
组 I/O
模拟 I/O
外围I/O一般有选择程序，启动或停止程序，解除报警，其他情形
通用 I/O
通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。通用 I/O 有如下三类。
数字 I/O D I［ i ］／ DO［ i ］
组 I/O G I［ i ］／ GO［ i ］
模拟 I/O A I［ i ］／ AO［ i ］
这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。
专用 I/O
专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。专用 I/O 有如下几种。
外围设备 (UOP) I/O U I［ i ］／UO［ i ］
操作面板 (SOP) I/O S I［ i ］／SO［ i ］
机器人 I/O R I［ i ］／RO［ i ］
数字IO
1.RACK （机架） 定义模块种类
机架系指 I/O 模块的种类。
0 ＝ 处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元
1～16 ＝ I/O Unit-MODEL A/B
32 ＝ I/O 连接设备 从机接口
48 ＝ R-30iB Mate 的主板(CRMA15, CRMA16)
102 代表 profinet板卡
2- SLOT （插槽） 定义模块数量序号
插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。
使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽 1、2．．．。
使用 I/O Unit-MODEL A 时，安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。
I/O 连接设备从机接口、R-30iB Mate 的主板(CRMA15, CRMA16)中，该值始终为１。
3- 开始点 从多少开始的物理IO点分配到多少范围的逻辑IO点
为了在机器人控制装置上对 I/O 信号线进行控制，必须建立物理信号和逻辑信号的关联。将建立这一关联称作 I/O 分配。
开始点为进行信号线的映射而将物理号码分配给逻辑号码。指定该分配的***初的物理号码。
注释
1 物理号码指定 I/O 模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码，所以可以 1 个信号为单元改变分配。
2 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑号码。
I/O 的分配，通过 I/O 分配画面及 I/O 详细画面进行。在改变 I/O 的分配或设定的情况下，重新通电。
此外，在将使用的 I/O 印刷电路板改变为其它种类的情况下，有时必须重新进行 I/O 的分配。
4 状态
ACTIV 当前正使用该分配。
PEND 已正确分配。重新通电时成为 ACTIV。
INVAL 设定有误。
UNASG 尚未被分配。
MC 已通过 PMC 进行分配。无法在此画面上进行变更。
更多信息请咨询：发那科FANUC机器人