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发那科FANUC机器人：撞击之后坐标系偏了，应该怎么办？
1、重新设置一个工具坐标系，设置好TCP点，利用工具坐标系更换移转功能（TCP 固定）轻松解决；
2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具补偿指令补偿全部位置点；
3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即时位置修改来修改全部位置点。
4、减速开关回参考点。传统的回零方式（挡块），a回参考点快速回零b撞挡块减速速度c脱离挡块寻找一转信号。
5、无减速开关回参考点。**编码器回零之一。
6、碰撞回零。一般**编码器回零方式。
那是指参考点设置，原点只是一种参考点。有参数可以修改，在参数里面将$REFPOSMAXNO里的个数改成你想要的个数就行了
2、只要知道工具撞歪的偏移量，利用工具补偿指令补偿全部位置点；
3、只要知道工具撞歪的偏移量，利用即时位置修改来修改全部位置点。
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5、无减速开关回参考点。**编码器回零之一。
6、碰撞回零。一般**编码器回零方式。
那是指参考点设置，原点只是一种参考点。有参数可以修改，在参数里面将$REFPOSMAXNO里的个数改成你想要的个数就行了
发那科机器人系统机床设置原点的方法如下：
1、先把要回原点的轴，用手轮摇到原点位置（可以看原点标志对齐没有）；
2、进入参数：把参数1815＃4的值，由1改为0后，再改回1；
3、断电重启。
数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。
**种零点归附的方式：
零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）
1：进入 MASTER/CALL 界面
2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）
3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可
4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES
第二种方法：单轴核对方式
1：进入 MASTER/CALL 界面
2：选择 4 单轴校队方式。
3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）
4：将报警轴 MSTR POS 输入零
5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2
6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES
第三种方法快速核对方式
此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。
1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置
2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。
还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。
进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。
然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。
每一种零点校对的方式，*后校准（选择 6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用**种或者第二种。
1、一般模式下的备份/加载
方法：MEUN—FILE—F5（UILT）
SET DEVICE 选择 MC然后选择 ALL ABOVE备份所有文件至 MC 卡当中
一般模式下的镜像备份
选择好 MC 卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 IMAGE BACKUP
然后选中后 系统会自动重启进行备份
一般模式下的加载
一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。
2、 控制启动（control Start）模式下的备份与还原
启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】（前一页后一页）直到出现 CONFIGUATION MENU选择 controlled start进入 controlled start 模式
界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。
注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 CONFIGUATION MENU 选择 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不运行。
3、BOOTMonitor 模式下的备份与加载
启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现 BOOTMENU 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 IMAGE 模式。
然后选择 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后选择进入设备选择器 选择 MC(USB)进行备份，还原选择 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可
镜像备份的备份是*详细的，包含了操作系统，个人用户 TP 文件等等，建议使用镜像备份。
至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP。
发那科机器人撞击之后坐标系偏了,如何校正坐标系原点？撞击了之后,只要不是编码器丢步了,就根据应用情况用三点法或者六点法来校正一下坐标系就可以了.如果丢步了,需要master 原点,比较麻烦.
法兰克系统机床刀偏坐标在哪输入？输刀补输的是相对坐标,你把z的相对坐标和机械坐标保持一致不就行了,不然只能用手慢慢输.
FANUC_0i在程序运行结束后为什么机械坐标变得和机床坐标一致？机床坐标就是机械坐标
怎么将fanuc机器人示教器上坐标系前面带的字母清除？字母有W和S或R,都可以在FCTN菜单里切换,W是切换腕关节,S是奇异点避过,R是遥控TCP.
法兰克oit车床对刀输入后坐标不动或不对 回原点,床子转起后.用T0101选好？ 这是两种不同的对刀方法.您正在使用的是试切法对刀.这种方法是不错的,编程时刀具运动之前必须把T0101写上.第二种方法是用G50 (或者G92 )设定坐标系,坐标系参考点设在X80Z0 位置.程序开始段设置程序语句G50X80Z0;这样执行程序参考点,坐标就会移动到X80Z0 的位置。
法兰克系统数控机床,在手动输入的模式下输入G50 W20坐标偏移；这就是设定坐标系,整体坐标平移.想返回只需要走到原来的位置,输入原来的坐标.
工件实际位置和理论位置有偏差机器人坐标系怎么标定？工件坐标(用户坐标系)标定:1.定义:用户坐标系定义在工件上,在机器人动作允许范围内的任意位置,设定任意角度的X、Y、Z 轴,原点位于机器人抓取的工件上,坐标系的方向根据客户需要任意定义.用户坐标也是可以设置多个.2.标定方法:用户坐标标定方法相对比较简单.一般通过示教3个示教点实现,**个示教点是用户坐标系的原点;第二个示教点在X轴上,**个示教点到第二个示教点的连线是X轴,所挃方向为X正方向;第三个示教点在Y轴的正方向区域内.Z轴由右手手法则确定。
FANUC坐标原点丢失怎样处理？重新回零,没别的办法.以后记得开机换电池。
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至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP。
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